KR C4控制器加热器产品介绍

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样条是一种尤其适用于复杂曲线轨道的笛卡尔式运动方式。 这种轨道原则上也可以通过偏向滑过的 LIN 运动和 CIRC 运动生成，但是样条更有优势。

顺滑的 LIN 运动和 CIRC 运动的缺点：

轨道通过不位于轨道上的顺滑点定义。 顺滑区域很难预测。 生成所需的轨

道非常繁琐。在很多情况下会造成减速量很难预计，例如在顺滑区域和很邻近的点。例如如果出于时间原因无法顺滑，则轨道运行会改变。轨道的运行受调节量、速度或加速度的影响。

带 LIN 的曲线轨道：

使用样条的优点：

轨道通过位于轨道上的点定义。 可以简单生成所需轨道。可以保持编程的速度。 只在少数情况下才会出现减速情况。轨道的运行保持不变，不受倍率、速度或加速度的影响。

带样条组的曲线轨道：

一个样条运行可以由多个单个运动即样条段组成。 可以对其单独进行示教。 段被连成所谓的样条组并从而构成了整个运动。 机器人控制系统把一个样条组作为一个运动语句进行设计和执行。此外还可以进行单个的 SLIN 和 SCIRC 运动（无样条组） 。所有样条运动的其他特征：如果所有点都在一个平面上，则轨道也在此平面上。如果所有点都位于一条直线上，那么轨道也位于一条直线上。

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