库卡机器人CELL程序分析

&ACCESS RVP

&REL 4

&COMMENT HANDLER on external automatic

DEF  CELL ( )

;EXT EXAMPLE1 ( )

;EXT EXAMPLE2 ( )

;EXT EXAMPLE3 ( )

;FOLD INIT

DECL CHAR DMY[3]

DMY[]="---"

;ENDFOLD (INIT)

;FOLD BASISTECH INI

IR_STOPM ( ) R1/SYSTEM/  故障时服务功能使用的函数 声明为中断函数  $STOPMESS 停止消息信号声明

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3    ;

BAS (#INITMOV,0 )

;BAS()  R1/SYSTEM/  基本运动函数包 可选的选项为枚举类型:ENUM BAS_COMMANDINITMOV,ACC_CP,ACC_PTP,VEL_CP,VEL_PTP,ACC_GLUE,TOOL,base,EX_base,PTP_DAT,CP_DAT,OUT_SYNC,OUT_ASYNC,GROUP,frameS,PTP_PARAMS,CP_PARAMS

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD CHECK HOME

$H_POS=XHOME

IF CHECK_HOME==TRUE THEN   CHECK_HOME在CONFIG.DAT中定义，决定是否原点测试

P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position

ENDIF

;ENDFOLD (CHECK HOME)

_SPSini ( )

;FOLD PTP HOME  Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT

$H_POS=XHOME

PDAT_ACT=PDEFAULT

BAS (#PTP_DAT )

FDAT_ACT=FHOME

BAS (#frameS )

BAS (#VEL_PTP,100 )

PTP  XHOME

;ENDFOLD

;FOLD AUTOEXT INI

P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode ！！检查自动运行的配置情况，并初始化

;ENDFOLD (AUTOEXT INI)

LOOP

_SPSini ( )

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )  ！！请求PLC发送程序号，并获得程序号，如有必要，做镜像输出 反馈给PLC

SWITCH  PGNO ; Select with Programnumber

CASE 100

; Reset Progr.No.-Request

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )  ！！复位程序号请求

; Hauptprogramm V212

HP_100 ( )

DEFAULT

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )  ！！复位程序号请求

ENDSWITCH

ENDLOOP

END

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